Se clasifican según la ubicación del punto de apoyo,  

de la fuerza motora y de la resistencia. 

Clasificación:

 -De primer grado: el punto de apoyo se encuentra en la fuerza aplicada y la resistencia.

  -De segundo grado: la resistencia se encuentra entre el punto de apoyo y la fuerza aplicada.

  -De tercer grado: la fuerza aplicada se encuentra entre el punto de apoyo y la resistencia.